//Chariot Démo Conduit par Télécommande IR
/*
Compléter les lignes de 85 à 90
*/
#define Telecommande 2
#define M_G_ARR 9
#define M_G_AV 10
#define M_D_AV 11 
#define M_D_ARR 12
#define Capt_D A5
#define Capt_G A4
#define vitesse_moy 128
#define vitesse_max 200

#include <RC5.h>
RC5 rc5(Telecommande);

uint8_t vitesse,mode;
unsigned long time_cote;

// commande moteur pour les différents déplacements
void Marche_AV() {
	digitalWrite(M_D_ARR,LOW);
	digitalWrite(M_G_ARR,LOW);	
	analogWrite(M_D_AV,vitesse);
	analogWrite(M_G_AV,vitesse);
}
void Marche_AV_G() {
	digitalWrite(M_D_ARR,LOW);
	digitalWrite(M_G_ARR,LOW);	
	analogWrite(M_D_AV,LOW);
	analogWrite(M_G_AV,vitesse);
}
void Marche_AV_D() {
	digitalWrite(M_D_ARR,LOW);
	digitalWrite(M_G_ARR,LOW);	
	analogWrite(M_D_AV,vitesse);
	analogWrite(M_G_AV,LOW);
}
void Marche_ARR_D() {
	digitalWrite(M_D_ARR,HIGH);
	digitalWrite(M_G_ARR,LOW);	
	digitalWrite(M_D_AV,LOW);
	digitalWrite(M_G_AV,LOW);
}
void Marche_ARR_G() {
	digitalWrite(M_D_ARR,LOW);
	digitalWrite(M_G_ARR,HIGH);	
	digitalWrite(M_D_AV,LOW);
	digitalWrite(M_G_AV,LOW);
}
void Marche_NULL() {
	digitalWrite(M_D_ARR,LOW);
	digitalWrite(M_G_ARR,LOW);	
	digitalWrite(M_D_AV,LOW);
	digitalWrite(M_G_AV,LOW);
}
void setup() { 
	pinMode(Telecommande,INPUT);
  pinMode(Capt_D,INPUT);
  pinMode(Capt_G,INPUT);
	pinMode(M_D_ARR, OUTPUT);  
	pinMode(M_G_ARR, OUTPUT);
	pinMode(M_D_AV, OUTPUT);
	pinMode(M_G_AV, OUTPUT);
  mode=8;
}
		
void loop() {	
	// frottements sur les cotés
	if ((digitalRead(Capt_D)==0) && mode!=1) {
		mode=1;
		time_cote=millis();
	}
	if ((digitalRead(Capt_G)==0) && mode!=2){
		mode=2;
		time_cote=millis();
	}
  
	// Direction selon la télécommande
  unsigned char toggle;
  unsigned char address;
  unsigned char command;
  if (rc5.read(&toggle, &address, &command)){
		if (command==    ) mode=    ;                       // Av tourne à gauche
		else if(command==    ) mode=    ;                // AR  tourne à gauche
		else if(command==    ) mode=    ;                // AV  tourne à droite
    else if(command==    ) mode=    ;                // AR  tourne à droite
    else if(command==    ) mode=    ;                // Marche  AV 
    else if(command==    ) mode=    ;                // STOP
  }
 
	// Commande du mouvement
 switch(mode){
   // mouvement dû aux parechocs
     case 1:
      if ((millis()-time_cote)<200) Marche_ARR_G();
      else {
        vitesse=vitesse_moy;
        Marche_AV_D();
        if ((millis()-time_cote)>400) mode=8;
      }
      break;
    case 2:
      if ((millis()-time_cote)<200) Marche_ARR_D();
      else {
        vitesse=vitesse_moy;
        Marche_AV_G();
        if ((millis()-time_cote)>400) mode=8;
      }
       break;
   // Mouvements commandés par la télécommande
    case 3:      // Roue gauche AV
      vitesse=vitesse_moy;
			 Marche_AV_G() ;
       break;
    case 4:       // Roue gauche ARR
     vitesse=vitesse_moy;
     Marche_ARR_G() ;
     break;
    case 5:      // Roue droite AV
     vitesse=vitesse_moy;
     Marche_AV_D() ;
     break;
     case 6:      // Roue droite ARR
     vitesse=vitesse_moy;
     Marche_ARR_D() ;
     break;
    case 7:      // Roue droite et gauche AV
     vitesse=vitesse_max;
     Marche_AV() ;
     break;
     case 8:      // Arrêt
     Marche_NULL() ;
     break;
   }
}